Das Thema Deiner Doktorarbeit ist „Passivity-Based Force/Motion Planning and Control for Tactile Manipulation“. Kannst Du kurz erläutern, was Du untersucht hast?

In meiner Dissertation stelle ich ein skalierbares, modulares Kontrollsystem vor, das auf den Grundlagen der Physik beruht. Indem wir Kraft und Bewegung - die Schlüsselvariablen bei physikalischen Interaktionen - gemeinsam betrachten, können wir Manipulationsaufgaben als zusammengehörige, energiebasierte Module modellieren. Diese Perspektive eröffnet neue Wege für Planungs-, Lern- und Kontrollmethoden, die sowohl robust als auch energiebewusst sind.

Verglichen mit anderen Forschungsansätzen: Was hast Du herausgefunden und was macht Deine Arbeit besonders?

Dieser Rahmen liefert einfache und dennoch vielseitige Lösungen für verschiedene Manipulationsaufgaben, wodurch Steuerung, Planung und Lernen wesentlich effizienter werden. Es umgeht die Fallstricke rein modellbasierter Ansätze, die Probleme oft aufspalten, und datengesteuerter Methoden, die auf viele Parameter angewiesen sind.

Wie können die Ergebnisse Deiner Arbeit in der Praxis genutzt werden?

Meine Arbeit erstreckt sich über mehrere interdisziplinäre Bereiche, aber zwei patentierte und vermarktete Technologien gibt es bereits. Bei der ersten handelt es sich um eine robuste Steuerung für berührungsintensive Manipulationen, die heute zur Standardausstattung von Franka-Robotern gehört. Die zweite ist eine klinisch validierte, weltweit eingesetzte adaptive robotergestützte Rehabilitationslösung.

Gremium für die Dissertation: Prof. Sami Haddadin, Prof. Neville Hogan, MIT; Prof. Oussama Khatib, Stanford 

Text: Andreas Schmitz